一种无人驾驶碾压机后退过程的复合抗扰轨迹跟踪控制算法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶碾压机后退过程的复合抗扰轨迹跟踪控制算法，包括以下步骤：重构的后车身的航向和位置，计算碾压机的轨迹跟踪中的实际距离误差；距离误差的抗扰控制器再结合即时扰动观测器得到的距离误差的总扰动，计算所述碾压机的目标航向角，使得碾压机的轨迹跟踪距离误差趋于零；航向角的抗扰控制器通过步骤2得到的目标航向角、即时扰动观测器得到的航向总扰动以及基于模型参数学习器得到的航向角扰动，计算所述碾压机的目标方向盘转角，使得碾压机的实际航向角趋近于步骤2得到的所述目标航向角；将步骤3得到的目标方向盘转角发送给方向盘转角控制器。本控制算法可解决快速小范围干扰和缓慢大范围干扰的问题。