无人驾驶车辆及其终点横向稳态控制方法、电子设备

摘要

一种无人驾驶车辆及其终点横向稳态控制方法、电子设备，上述方法包括：获取包含N个预瞄点的位置序列。根据无人驾驶车辆的实时车速和当前期望轨迹的曲率确定预瞄点个数N。然后，根据实时车速确定N个参考点的位置序列，N个参考点位于无人驾驶车辆的当前行驶方向上。在靠近无人驾驶车辆的当前期望轨迹的终点的预定距离内，在当前期望轨迹上确定距离前R个参考点中各个参考点的距离最近的点为横向控制的前R个预瞄点，剩余的K个参考点在当前期望轨迹上不存在预瞄点，通过在当前期望轨迹的终点后继续补充缺失的K个预瞄点，以得到包含N个预瞄点的位置序列，0≤R＜N，1≤K≤N，R+K＝N。保证了车辆在终点横向控制的稳定性。