一种基于多模式切换的移动机器人容错控制方法及设备

摘要

本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于多模式切换的移动机器人容错控制方法及设备，该方法首先建立冗余驱动移动平台的多模式动力学模型，随后采集当前时刻相应的反馈数据并计算当前时刻的跟随误差，进而设计基于多模式切换的模式切换监督判据和多目标评价指标，从而构建逻辑切换准则，保证移动机器人系统的轨迹跟踪控制精度和容错力矩分配鲁棒性。本发明综合考虑了移动机器人的差异化运行模式，对其进行了统一建模，通过多目标评价的逻辑切换准则，实现了多种运行模式的自适应切换运行，同时考虑了切换的平均驻留时间，从而保证了系统的运行效率和控制精度。