動作モード切換えに基づく人間協調型ロボットの軌道制御法

摘要

本論文では，動作モード切換えに基づく人間協調型ロボットの軌道制御法を提案し，実験的検討と実地的評価を行い有効性を確認した。操作者の動作意志を反映し，負担の軽減や正確な位置決めについても評価実験で有効性が示されたが，さらに，人間と機械の間での主体の移り変わりという新しい側面からの考察も行い，人間と機械が協調して動作を行う際の一制御法としての意義と位置付けも示した。今後の課題として，本提案手法を物体搬送型や上腕装着型などさまざまなロボット装置へ適用し実験的検討や被験者評価などを行う必要がある。