基于极限学习机的机器人类人运动轨迹控制方法研究

摘要

目前机器人已广泛应用与实际生产当中,在需要机器人与人类在同一工作环境中分工协作的工作场合,对机器人的安全性和运动轨迹的规划提出了很高的要求。本文针对传统机器人运动轨迹规划复杂,且人机协作安全性不高的问题,提出了一种基于极限学习机的机器人运动轨迹控制方法。通过Kinect体感设备获取人体腕关节的运动轨迹,并在此基础上使用极限学习机算法对人体腕关节的运动轨迹进行学习,从而得出机器人类人运动轨迹的控制方法。实验表明,该方法可以使机器人的运动轨迹类人化,避免机器人与人、障碍物的碰撞。提高机器人运行的安全性,使机器人有更好的人机协作的能力。