基于电弧传感和位置前馈的机器人焊缝跟踪算法

摘要

基于电弧传感和位置前馈的机器人焊缝跟踪算法，所述跟踪算法包括以下步骤：控制器将标准焊接曲线输入机器人，机器人带动焊枪沿标准焊接曲线路径向前运动的同时还使焊枪沿垂直焊缝的方向进行摆动；接收电弧传感器在焊枪沿垂直焊缝的方向摆动过程中的测量得到的实时电弧电压和焊接电流；根据接收的实时电弧电压和焊接电流来计算焊接回路的实时阻抗值；对实时阻抗值进行积分，以获取左右阻抗差值和高低阻抗差值；对左右阻抗差值和高低阻抗差值进行处理，分别乘以一个系数以获取左右偏差调整值和高低偏差调整值。