机器人用RV减速器含间隙机构传动误差计算方法

摘要

本发明涉及误差计算技术领域，提供一种机器人用RV减速器含间隙机构传动误差计算方法，包括：步骤100，RV传动机构小周期运动精度分析计算：针对双曲柄机构减速器，进行双曲柄机构分析；或者，针对三曲柄机构减速器，进行三曲柄平行四边形机构分析；步骤200，RV传动机构大周期运动精度分析计算，针齿销孔径向误差分析，摆线轮齿廓加工误差分析，综合误差分析；步骤3，RV传动整机误差分析：大小周期误差耦合。本发明能够进行RV传动整机误差分析，提高RV减速器的传动精度。