低バックラッシュ立体カム機構を用いたロボットハンドの開発－軽量ロボットハンドの試作と関節機構の評価

摘要

これまで，多くの多指多関節ロボットハンドが研究·開発されており，それぞれ目的とする機能を実現するために特有のメカニズムを採用している．しかし，先行開発された多くのハンドが自由度またはパワーに関しては十分であるが，ハンドを構成する構造材の軽量化，指関節機構の高精度化に関しては多くの課題を残している．本稿では，これらの課題を解決すべく，小型·高精度特性を有する関節機構を提案し，開発した関節機構および軽量構造材を用いた軽量·高精度特性を有する大型ロボットハンドの試作および評価について述べる．