一种基于M估计的AUV组合导航方法及系统

摘要

本发明专利公开一种基于M估计的AUV组合导航方法及系统，提出一种基于广义极大似然估计(M估计)的滤波算法，在系统量测噪声为非高斯分布，特别是混合高斯分布(高斯附近对称干扰)条件下，应用M‑估计算法，通过影响函数与权值函数对量测残差与状态预测残差进行加权，减小量测异常峰值给导航系统带来的影响。并将该算法应用于SINS/USBL组合导航系统中，在水声传感器由于多径效应产生的非高斯量测噪声、量测异常的条件下，对比标准卡尔曼滤波算法与M估计滤波算法，后者的位置、速度误差精度相对于前者均有显著提高且混合高斯模型受污染越严重的情况下，基于M估计滤波的SINS/USBL组合导航系统滤波效果越明显，鲁棒性、抗干扰性能相对更好。