AUV组合导航系统的DVL标定方法研究

摘要

首次安装后,捷联惯性导航系统(SINS)和多普勒计程仪(DVL)之间的安装误差的标定对于提高水下组合导航精度十分重要.论文分析了标定试验中因GNSS测量值波动、侧向流影响、惯导对准失准角等因素对标定参数造成的影响,系统地提出了AUV组合导航系统的标定方法和试验流程.之后,通过跑船实航的方式对该标定方法进行了有效性验证.该标定方法简单实用,对组合导航精度的提升效果显著.