大航程AUV SINS/DVL组合导航定位精度研究

摘要

为了进一步提高AUV的导航定位精度,研究SINS/DVL组合导航系统在大航程AUV上的应用.首先,建立其误差分析模型;然后,提出使用常规kalman滤波方程计算误差的思想;最后,在系统噪声与观测噪声已知的情况下,应用常规kalman滤波算法进行仿真分析.结果表明,该滤波存在明显发散,导致误差方差阵失去非负定性,影响滤波增值.