一种基于RISE的电机自适应预设性能渐近控制方法

摘要

本发明公开了机电伺服控制技术领域的一种基于RISE的电机自适应预设性能渐近控制方法，包括如下步骤：建立电机位置伺服系统模型；设计基于RISE的电机自适应预设性能渐近控制器；调节上述步骤中的参数，使系统满足控制性能指标，通过鲁棒误差符号积分函数及参数自适应律，抑制系统未建模干扰和估计未知参数，能有效解决电机伺服系统不确定非线性问题，基于预设性能函数约束了系统瞬态性能；通过设计的预设性能自适应渐近控制器对系统中存在的不确定性有良好的鲁棒作用，并能够实现对系统瞬态和稳态性能的规划，理论上实现了系统的渐近跟踪，保证了电机伺服系统的高精度跟踪性能；简化了控制器设计，降低实际系统使用成本，更利于在工程实际中应用。