阻抗控制方法、装置、阻抗控制器和机器人

摘要

本发明实施例提供一种阻抗控制方法、装置、阻抗控制器和机器人，方法包括：获取机械臂在关节空间的关节运动信息和关节受力信息以及末端受到的实际交互力，根据该关节运动信息求解末端在任务空间的实际运动信息；利用环境信息和末端期望交互力计算修正期望轨迹，根据该关节受力信息、实际交互力、实际运动信息和包含修正期望轨迹的末端期望信息计算得到阻抗控制力矩以及根据构建的动力学方程中的非线性项确定补偿力矩，以用于对机械臂进行关节力矩控制。本发明的技术方案通过对阻抗控制律修正以实现方向解耦的阻抗控制，不仅使末端与环境的交互更加安全柔顺，还可提高力控控制精度，而通过补偿动力学方程中的非线性项，可简化控制复杂度等。