自动驾驶车辆中的非避开规划系统的障碍物过滤的方法

摘要

在一个实施方式中，本文中描述的是用于过滤障碍物以减少自动驾驶车辆(ADV)在给定的规划阶段中处理的障碍物的数量的系统和方法。ADV可以基于ADV正在行进的第一车道中的标准集来识别障碍物的第一集合，过滤掉第一车道中的剩余障碍物，并且从ADV的角度将每个识别的障碍物扩展到第一车道的宽度，使得ADV不能避开所识别的障碍物的第一集合中的任何障碍物。当从第一车道切换到第二车道时，ADV可以使用相同的标准集识别第二车道中的障碍物的第二集合，并且将障碍物的第二集合中的每个障碍物扩展到第二车道的宽度，同时保持跟踪所识别的障碍物的第一集合。当完成车道切换时，ADV可以停止跟踪所识别的障碍物的第一集合。