自主车辆避碰规划中障碍物运动估计方法研究

摘要

从目标跟踪理论出发,建立目标加速运动模型。根据实时的目标静态特征信息,即目标跟踪理论中的观测量,采用卡尔曼滤波及其改进算法对目标的运动参数做出合理的估计,并对加速运动目标的动态参数估计进行了仿真,验证了算法的实时性和可靠性。