基于速度障碍物的多自主体系统分布式避碰编队控制方法

摘要

本发明公开了一种基于速度障碍物的多自主体分布式避碰编队控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对环境动静态障碍物运动模型和自主体运动模型基于微分方程建模；步骤2：在无向联通通讯拓扑下，设计有限速度的标称分布式编队跟踪控制器及选择控制器参数；步骤3：非合作自主体及动静态障碍物间避免碰撞速度障碍物构造；步骤4：合作自主体间相互避免碰撞速度障碍物构造；步骤5：基于局部二次最优问题(QP)求解有限速度多自主体分布式避碰编队控制器，在自主体速度有界约束条件下，实现与环境中静动态障碍物以及其他自主体无碰撞情况下编队跟踪控制。