一种基于分布式体系结构的四旋翼编队飞行控制方法

摘要

本发明公开了一种基于分布式体系结构的四旋翼编队飞行控制方法，将整个四旋翼机群分解为若干个领航者与跟随者双机结构，通过地面站发布不同的编队队形控制指令，利用距离反馈控制律使每个领航者与跟随者双机结构达到期望的队形，进而完成整个机群的编队队形形成、变换、保持以及返场降落等任务，整个过程具有良好的编队飞行效果，且分布式的编队还具有结构灵活、易于控制，无需占用太多资源等特点。