移动机器人避开运动障碍物的策略

摘要

移动机器人在环境中运动时必须避开运动障碍物.存在三种阻断关系,分别为机器人向目标运动的直线路径段未被障碍阻断、机器人向目标运动的直线路径段被运动障碍阻断、机器人直线路径被运动障碍区域阻断.区别机器人向目标运动的直线路径段与障碍物之间的阻断关系,采取相应的避障策略,其核心在于以障碍物位置和运动目标为导向.仿真结果表明,本文提出的算法在实际机器人避障中具有应用价值.