移动机器人在避开单凸多边形障碍物过程中转角的确定

摘要

提出了到单凸多边形障碍物的距离与转角之间的关系等式,并且仅用两个距离传感器就确定了移动机器人在绕开前侧单凸多边形障碍物时所需要的转角.该法新颖简单实用快捷,非常适用于实时避障,该关系等式的提出将给避障、规划及由凸多边形障碍物构成的未知环境的建模带来新的思路.