基于感知定位监测的无人车语义地图建模及构建应用方法

摘要

本发明公开了基于感知定位监测的无人车语义地图建模及构建应用方法，涉及无人驾驶技术领域。本发明中：无人车语义地图建模中包括两个概念模块：实体和属性；实体包括自车实体、路网实体以及障碍物实体；路网实体包括区域实体和点实体；属性包括点坐标、区域范围以及约束；语义关系分为对象属性和数据属性两部分。本发明通过构建一套适用于无人车的地图元素数据层次结构，通过在地图元素之间设计了充分的语义关系，从而便于生成语义地图；并通过语义地图、全局规划路径、无人车当前位姿以及周边实时障碍物信息进行语义推理得到无人车局部场景信息，辅助无人车进行行为决策，高效完成无人车对行驶场景元素的理解，提高了地图元素的关联搜索效率。