基于视觉示教的移动机器人定位与导航系统

摘要

本发明提供一种基于视觉示教的移动机器人定位与导航系统，涉及移动机器人示教技术领域。该系统包括工控机、相机、供电电源、车载电池、升压模块、底层运动控制单元、手柄，底层运动控制单元包括差分轮小车、嵌入式开发板、光电编解码器、直流减速电机、TTL转USB模块，通过教学和重复两个阶段，在教学阶段，车辆由手柄驱动，存储由任意序列的动作组成的路径，在重复阶段，使用里程计信息作为距离索引教学阶段所村图像信息，来匹配当前相机所采集的中图像信息，计算出车头的偏向角速度，将其叠加到所存速度中，从而补偿车辆转向，以确保它跟踪预定的路径。本发明无需相机反复标定，可自主学习和遍历任意形状的路径，重复地沿着预期路径自动行驶。