一种用于多臂采摘机器人的猕猴桃果实群多目标识别方法

摘要

本发明公开了一种用于多臂采摘机器人的猕猴桃果实群多目标识别方法，属于采摘机器人领域。包括：从底向上拍摄果实群，通过一个经训练的卷积神经网络对拍摄到的图像进行计算，识别出图像中的猕猴桃，并获取每个猕猴桃在图像上的位置信息。根据各个猕猴桃位置之间的距离远近关系对这些位置信息进行聚类，将距离相近的果实归为一个果实群，采摘机器人上有几个机械臂就聚类几个果实群，同一个果实群由同一个机械臂进行采摘，使机械臂之间的作业互不干涉。