一种基于航点规划与跟踪的四旋翼飞行器自主降落控制方法

摘要

一种基于航点规划与跟踪的四旋翼飞行器自主降落控制方法，属于飞行器控制技术领域。本发明为了实现四旋翼飞行器在运动目标上的自主降落。主要步骤包括：1)建立自主降落问题的公式化描述：定义描述降落过程的坐标系与变量并建立相对运动方程；分析四旋翼飞行器降落路径约束；2)设计四旋翼飞行器的路径规划算法：规划降落过程中四旋翼飞行器期望航点的位置；优化期望航点的位置以实现期望降落路径的平滑；3)设计四旋翼飞行器的降落控制算法：确定四旋翼飞行器切换降落控制律的时刻；设计四旋翼飞行器的分段降落控制律。本发明具有较强的自适应性，并且一体化跟踪降落过程，同时有效解决了传感器测速干扰问题。