一种可固定于颅骨的并联脑外科微创手术机器人

摘要

可固定于颅骨的并联微创手术机器人包括：底座、框架、第一和第二滑移连接件、第一和第二滑移块、四个驱动件和夹持器。第一和第二驱动件分别依次穿过第一、第二滑移连接件上的第一端的两个第二通孔，第一、第二滑移块上的第六、第七通孔，以及第一、第二滑移连接件上的第二端的两个第三通孔；第三和第四驱动件分别依次穿过框架一端的成对的第一通孔、第一、第二滑移连接件上的所述第四、第五通孔和框架另一端的成对的第一通孔；其中第四、第六通孔与驱动件固连，其余通孔与驱动件活动连接，从而使得驱动件能够驱动第一、第二滑移连接件沿第一滑移轨道运动，第一和第二滑移块沿所述第二滑移轨道运动。夹持器分别可旋转地连接至第一和第二滑移块。