一种并联式踝关节康复机器人的设计与研究

目录

声明

目 录

第1章绪 论

1.1 课题背景及研究意义

1.2.1 踝关节康复机器人国内研究现状

1.2.2 踝关节康复机器人国外研究现状

1.2.3 国内外文献综述的简析

1.3 本文的主要研究内容

第2章踝关节损伤康复及机构运动学分析

2.1 引言

2.2 踝关节的损伤病理及康复理论分析

2.2.1 踝关节的解剖学及损伤病理分析

2.2.2 踝关节的康复及运动分析

2.3 机构康复训练运动分析

2.4 机构运动学分析

2.4.1 机构位置反解求解

2.4.2 机构位置反解验证

2.5 机构奇异性分析

2.5.1 分支运动奇异分析

2.5.2 平台约束奇异分析

2.6 机构工作空间

2.7 本章小结

第3章踝关节康复机器人结构设计与参数优化

3.1 引言

3.2 踝关节康复机器人结构设计

3.2.1 机构详细设计

3.3 踝关节康复机器人结构静力学分析

3.4 踝关节康复机器人参数优化

3.4.1 优化目标与优化变量分析.

3.4.2 约束条件与目标函数.

3.4.3 优化算法与结果分析

3.5 本章小结

第4章踝关节康复机器人控制方法研究

4.1 引言

4.2 踝关节康复机器人康复模式分析

4.3 踝关节驱动控制分析与轨迹规划

4.3.1 步进电机数学模型

4.3.2 机构轨迹规划

4.4 被动康复训练控制系统仿真

4.4.1 模拟 PID控制

4.4.2 模糊控制基本原理

4.4.3 语言值及隶属度函数的确定

4.4.4 模糊规则的建立

4.4.5 搭建模糊控制系统及仿真结果分析

4.5 踝关节康复机器人主动康复控制

4.5.1 主动控制方法理论分析

4.5.2 足底压力及力矩计算方法

4.5.3 主动康复仿真分析

4.6 本章小结

第5章踝关节康复机器人实验及性能分析

5.1 引言

5.2 踝关节康复机构控制系统

5.2.1 驱动部分硬件

5.2.2 传感器件模块

5.2.3 控制系统组成

5.2.4 样机控制软件

5.3 样机虚拟场景的设计

5.3.1 康复虚拟场景分析

5.3.2 康复虚拟场景搭建

5.4 机构康复效果验证

5.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致 谢