一种并联式踝关节康复机器人

摘要

一种踝关节康复机器人，包括基座（1）、下层连杆（2）、上层连杆（3）、调节垫（4）、调节孔（5）、电动机（6）、绝对式编码器（7）、激光器（8）、动平台（9）等，它由三条完全相同的分支连接基座（1）和动平台（9）组成，每条分支的结构是：电动机（6）的外壳固定在基座1上，电动机（6）的伸出轴与下层连杆（2）固接，下层连杆（2）与上层连杆（3）以转动副一（A）连接，而上层连杆（3）与动平台（9）也以转动副二（B）连接，且电动机（6）伸出轴的轴线和转动副一（A）、转动副二（B）的轴线相交于一个中心点；同时，这三条分支的三个中心点又必须相交于一点；在动平台（9）的转动副二（B）连接处安装有激光器（9）；该康复机器人具有结构紧凑、互换性好、安全可靠等优点。