一种自主全遍历爬壁机器人

摘要

本发明提出涉及一种自主全遍历爬壁机器人。使用栅格法将爬壁机器人待检测区域划分为若干栅格，将每一个栅格作为一个神经元，获得生物激励神经网络图；计算出爬壁机器人本体当前位置周围神经元的活性；选取活性大于当前位置神经元活性的神经元作为待选神经元；对于各待选神经元，计算其周围神经元对其的启发值；根据运动能耗模型计算出机器人本体从当前位置运动到待选神经元所对应位置的运动能量消耗；选取所述运动能量消耗最小的待选神经元作为机器人本体的下一个目标位置。本发明能以低能耗的方式自主完成全遍历任务。