一种典型的全自主足球机器人系统开发

摘要

机器人足球是一个极富挑战性的高技术密集型项目，其研究内容包括智能感知、智能思维、智能学习和智能行为等方面，同时也是机器人足球比赛的竞争焦点。而这些内容又正是人工智能技术研究的基本内容，因此，机器人足球竞赛成为人工智能研究的标准问题。 以改进和发展现有机器人足球技术为目的、以全自主机器人足球比赛(RoboSot)为依托、借鉴信息融合技术的基本思路、运用图像处理、多传感器信息处理等技术，使用基本的自动控制和程序设计方法，对机器人足球系统的协作系统体系结构、路径规划、实时通信、视觉和多传感器融合等技术进行较为详细的分析。 1．分析全自主机器人足球系统的历史和研究现状，深入分析RoboSot系统中的硬件结构和软件结构，针对其中的若干关键问题，将信息融合技术的基本思想与机器人足球技术进行有机的结合，给出解决途径，并作为系统开发的基本思路。 2．在驱动系统具有输入饱和限制的条件下，运用数字PID算法，利用机器人自主运动模型，实现足球机器人在复杂环境中的高精度运动。 3．改进全自主机器人视觉系统，给出机器人借助多传感器进行目标识别、定位与避障的方法，并以HIS颜色模型对球的识别技术进行详细论证、试验和分析。 4．设计机器人的实时通信远程控制系统，分析RoboSot系统中决策子系统需要解决的问题，提出多智能体之间协调通信、角色分配策略和不同环境下基于多种传感器机器人射门策略和防守策略。 经过上述技术研究和系统开发，Rob0Sot系统得到改进和完善，鲁棒性更强，运动准确度提高，目标识别精度提高，处理速度加快，其实用性和可靠性也得到大赛的验证。

目录

文摘

英文文摘

独创性声明及学位论文版权使用授权书

第1章绪论

第2章RoboSot系统运动模型的开发

第3章视觉系统的开发

第4章通信系统开发

第5章机器人决策子系统

结论

参考文献：

攻读硕士学位期间发表的学术论文

致谢