一种基于改进A星策略的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于改进A星策略的移动机器人路径规划方法，它包括以下步骤：（a）将移动机器人获取的激光数据和里程数据用slam算法进行处理；（b）利用动态维诺图库将二值化的所述栅格地图构建成Voronoi图；（c）根据所述Voronoi图上的节点坐标，并构建对应的Voronoi代价地图；（d）将所述移动机器人的起点和终点位置从其自身坐标系转换到地图坐标系上，检查起点和终点的坐标索引是否合法；（e）初始化所有所述节点的g代价值；（f）使用平滑器对离散的所述整条路径进行平滑处理。大大节约了内存和计算资源，加快了算法的收敛速度；还融入了Voronoi图，使路径远离障碍物，最后使用平滑器得到一条最佳路径。