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改进A星算法移动机器人路径规划

             

摘要

采用粒子群算法搜索每个栅格内的最优点坐标,将传统A星算法的搜索角度任意化。仿真表明,改进A星算法得到的路径缩短了4%,平均转折角度减小了54%。

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