一种基于改进A星算法的多状态车辆路径规划方法

摘要

本发明属于仓储物流路径规划领域，涉及一种基于改进A星算法的多状态车辆路径规划方法。所述方法步骤如下：将搜索区域划分为二维数组，数组每个元素对应一个搜索区域的节点，共有n个节点。构建开放列表与关闭列表；Open list中存放在路径规划中待检测的节点，closelist中存放已检测过的节点。构造单一状态下车的节点权重。将m种状态的车分别构造节点权重。根据启发式函数计算节点的代价以搜索车的最优路径；H为节点j到目标节点的代价，G为起始节点到节点j的代价。本发明针对多状态车辆路径规划时，考虑到了不同节点的繁忙程度。通过利用节点可通过车辆状态的种类，能加快多车路径规划的求解速度。