一种自适应被夹持物形状的气动软体机械手及其使用方法

摘要

一种自适应被夹持物形状的气动软体机械手及其使用方法，包含可控弯曲壁面、颗粒物质充排气口一、充排气口二、柔性膜、多孔板、固定底座以及相应的气源；可弯曲壁面内部含有气囊，气囊与充排气口一相连接，充气时向内弯曲、抽气时壁面向外弯曲，分别实现对被抓取物的夹持和释放；可控弯曲壁面、柔性膜和多孔板组成封闭腔体——即柔性袋，柔性袋内装有颗粒物质，抓取过程中柔性袋自适应被抓取物体形状，并作为垫子增加壁面与被抓物体接触面积，从而增强夹持力。本发明在气动软体机械手内侧设置柔性袋的作用：可以增加与被抓取物体的接触面积，以增加夹持力。在外壁设置可弯曲度柔性壁面，通过柔性壁面弯曲变形以克服抽气引起的颗粒收缩。