基于气动机械手夹持力系统的H∞控制器设计

摘要

本文介绍了气动机械手夹持力控制系统的工作原理，建立了气动机械手夹持力控制系统的数学模型；针对目前机械手夹持力控制的各种不确定性因素，设计了H∞混合灵敏度控制器，并对其控制效果进行了仿真分析。结果证明控制器能够满足设计需要，并具有灵活的扩展性。