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神经网络在气动机械手控制器中的应用

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机械手控制系统是一个气动非线性系统,采用常规的PID控制方法难于获得较好的控制效果.将具有自学习和自适应能力的单神经元模型与常规的PID控制算法相结合,设计了单神经元自适应PID控制器,并将其应用于机械手气动压力伺服系统中,控制器采用DSP实现.运行结果表明,该控制器能够适应被控对象在较大范围内的变化,具有较强的鲁棒性,其控制品质优于常规PID控制器.

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来源
《第十八届电工理论学术年会》|2006年|186-192|共7页
会议地点南宁
作者
张建国;
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作者单位

中国电机工程学会;

中国电工技术学会;

广西省电机工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类专用机械手;人工神经网络与计算;
关键词
气动机械手; 单神经元; 自适应PID控制; 气动压力伺服系统; DSP; 气动非线性系统;

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