基于光栅投射立体视觉的机器人视觉系统及导航方法

摘要

本发明属于机器人视觉导航技术领域，尤其涉及一种基于光栅投射立体视觉的机器人视觉系统及导航方法，本发明针对立体视觉不能解决暗环境中自主移动机器人的导航，且需要进行图像匹配，匹配困难大精度不高的问题，采用光栅投射和立体视觉相结合的视觉模型，只需要隔段时间发射光栅条纹，同时摄像机采集一幅图，就可以解决黑暗环境下机器人自主导航中避障，实现机器人的运动估计和精确定位。