机器人视觉导航传感器光栅投射误差校正仿真

摘要

在机器人视觉导航中,传统的光栅投射校正方法中采用非线性迭代方法辨识参数,无法保证参数校正解的全局最优性.提出机器人视觉导航传感器光栅投射误差校正方法.考虑机器人视觉导航所处实际环境,仿真输出场景数据.依据传感器光栅投射产生的测量序列,得到标准线性的最小二乘形式.根据数据采样序列迭代识别参数,将传感器投射数据输入到位移解算器中,利用正弦信号以及余弦信号完成误差校正运算.实验结果表明,提出的机器人视觉导航传感器光栅投射误差校正方法定位精度高、分辨力水平高,其整体误差校正能力得到了加强.