基于里程计和超声传感器的移动机器人混合定位系统和方法

摘要

本发明提出一种基于里程计和超声传感器的移动机器人混合定位系统和方法，系统包括测量模块、定位模块以及误差更新模块；其中所述测量模块由超声传感器、里程计传感器以及对应的A/D转换模块组成，所述定位模块由超声定位模块、里程计定位模块以及混合定位模块组成。本发明在非拐角区域使用超声传感器进行定位，在拐角区域使用里程计技术进行定位，每隔一段时间使用超声传感器测距的准确结果，对当前里程计测量结果进行误差校正，以保证里程计测量结果时刻处于一个可控的误差范围，从而实现准确的混合定位。