移动装弹机械臂系统动力学模型与轨迹控制

摘要

一种移动装弹机械臂系统动力学模型与轨迹控制，属于控制技术领域。本发明步骤是：首先利用拉格朗日方程建立了移动装弹机械臂系统的动力学模型，并通过仿真检验模型的准确性；然后设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器；考虑系统存在参数不确定性和外部干扰影响时，该不确定状态难以测量获得，在滑模变结构轨迹跟踪控制器的基础上，引入自适应模糊控制思想逼近不确定部分的上界，重新推导出自适应模糊滑模控制器。本发明所设计的控制器可以很好地跟踪上系统的期望轨迹，达到了预期控制目标。