基于下肢连杆模型和力觉信息的虚拟场景交互式康复训练机器人及其控制方法

摘要

本发明公开一种基于下肢连杆模型和力觉信息的虚拟场景交互式康复训练机器人及其控制方法，将人体腿部的大腿小腿和足部等效成三连杆串联机械臂，构建人体腿部重力补偿模型，通过Kinect检测患者腿部姿态，通过康复机器人上的力传感器检测患者肢体与康复机器人之间的相互作用力，然后针对该模型设计渐进式康复训练方法，根据设置好的减重比率，通过判断足底力数据，控制康复机器人运动。本发明适用范围广，通过补偿参数的修正能够获取不同体型的患者相对应的补偿模型，亦降低重量补偿模型的计算误差，潜移默化中使患者获得康复。