基于光学信息交互多模型强跟踪容积卡尔曼滤波导航方法

摘要

一种基于光学测量信息的交互多模型的强跟踪容积卡尔曼滤波导航方法，建立相机的坐标系和小行星本体坐标系，建立航天器的光学测量模型，根据航天器的动力学方程，建立导航滤波模型，得到航天器的系统状态离散方程，建立交互多状态模型，对参数空间采用多模型描述，预测航天器的状态估计，完成航天器的导航滤波过程。本发明解决了因模型不准确和强非线性造成的滤波发散问题，降低位置估计误差、速度估计误差以及姿态角估计误差。该方法过程简单，适用于航天航空领域中的导航过程。