引导下肢外骨骼助力机器人行走的智能拐杖控制方法

摘要

本发明涉及一种引导下肢外骨骼助力机器人行走的智能拐杖控制方法，其包括以下步骤，S1、穿戴外骨骼机器人，并握持智能拐杖；S2、接通外骨骼机器人和智能拐杖的电源，并对其进行初始化设置；S3、实时检测智能拐杖的触地压力和倾角；4、判断使用者的步态信息；S5、根据步态信息，驱动外骨骼机器人动作；S6、循环执行步骤S3至步骤S5。本发明能使下肢外骨骼机器人的使用者通过智能拐杖实时检测得出行走过程中的压力和倾角信息，然后转换成人体的步态信息并传递至外骨骼机器人，外骨骼机器人获取人体主观上的行走意图后，将人引入“控制环路”中，安全准确的引导人体进行行走，其操作简单方便、实用性强、安全性高。