下肢外骨骼机器人交互控制方法及肌电感知应用综述

摘要

下肢外骨骼机器人作为一种与人体下肢平行运动的可穿戴设备,以诸多优势在助力助行和康复训练方面受到世界各研究机构的重视,选择适宜的人机交互方法是实现对其柔顺、协调控制的关键.经过多年的研究,基于力/位置、阻抗和生物电信号的交互方法不断涌现,凸显着各自的优势.表面肌电信号反映人的主动运动意图且检测方便,离散动作模式分类和连续运动量估计的研究极大地提升了交互控制的实时性和广泛应用的可能性,但仍然无法同时满足实时性、高准确度、实用化等要求.人体运动的生理机理、模型的普适性以及多传感器信息融合等研究,有助于基于表面肌电信号的人机交互向着更加准确、稳定和实用方向发展.