下肢外骨骼机器人行走过渡稳定性控制研究

摘要

研究下肢外骨骼机器人行走过渡稳定性控制问题.下肢外骨骼机器人在行走过程中会受到地面反力作用,具有作用强度大和瞬变的特点.为了解决地面反力造成下肢外骨骼机器人在行走过渡期中控制稳定性下降和运动精度不足的问题,提高行走过渡控制的稳定性和鲁棒性,提出了一种滑模鲁棒控制策略用于过渡期的控制中.仿真结果表明:相对于传统PID控制、模糊PID控制,采用滑模鲁棒控制能够有效地提高行走过渡控制的稳定性,并且能够适应负载的变化,使系统具有较好的鲁棒性和控制精度.