下肢外骨骼助力康复机器人系统设计与控制方法研究

目录

声明

摘要

1．1课题背景

1．2课题研究的目的和意义

1．3国内外研究现状

1．3．1国外研究现状

1．3．2国内研究现状

1．4康复训练及相应控制策略概述

1．5本文主要内容

第2章下肢康复机器人建模

2．1下肢康复机器人系统简介

2．2人体下肢运动研究

2．3下肢康复机器人运动学建模

2．3．1下肢外骨骼康复机器人正运动学建模

2．3．2下肢外骨骼康复机器人逆运动学建模

2．4下肢康复机器人动力学建模

2．5本章小结

第3章下肢外骨骼机器人控制方法研究

3．1引言

3．2步态的生成

3．3基于步态轨迹跟踪的下肢康复机器人的被动训练

3．4下肢外骨骼康复机器人患者主动训练控制策略

3．4．1力／位置混合控制策略

3．4．2阻抗控制策略

3．4．3基于模糊自适应的阻抗控制策略

3．5本章小节

第4章机器人系统的构建与实验研究

4．1引言

4．2实验平台搭建

4．3控制系统

4．3．1控制系统总框架

4．3．2系统硬件设计

4．4硬件调试

4．4．1控制器通讯的调试

4．4．2拉压力传感器标定

4．5下肢外骨骼机器人实验

4．5．1功能性测试

4．5．2被动康复行走实验

4．5．3主动辅助康复动行走实验

4．6本章小节

5．1总结

5．2展望

参考文献

致谢