一种基于双模型下的四旋翼自主着船控制方法

摘要

本发明的内容在于提供一种基于双模型下实现四旋翼自主降落到无人船上的控制方法。具体步骤如下：1.建立四旋翼与无人船运动学与动力学模型，根据两者的相对位置，建立相对运动学与相对动力学模型；2.设计期望相对跟踪值，计算实际相对运动值与期望相对运动值之间的偏差，作为控制器的设计参数；3.根据反步控制技术设计目标跟踪控制器，控制四旋翼自主飞行到无人船正上方；4.根据反步控制技术设计自主着船控制器，控制四旋翼平稳降落到无人船甲板上。控制过程见附图。