一种具有临场感的机器手主从异构遥操作控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种具有临场感的机器手主从异构遥操作控制系统定位方法，包括全局环境监控摄像头、末端监控摄像头、带有显示屏的中央控制器和前端带有主手的机械臂，通过定义摄像头、主手和机械臂的三维基坐标系，坐标系下的位姿数据通过旋转变换矩阵换算得到机械臂在机械臂坐标系中根据主手运动位姿等比例地应当到达的实时位姿数据，并作为控制信号控制机械臂动作到位，实现应用于核退役、核废料处理、核电站维修等核工业领域多自由度耐辐照机器人的遥操作控制。