基于视觉临场感的KUKA工业机器异构主从控制系统设计

摘要

针对传统系统受到误差反馈影响导致控制效果差的问题,提出基于视觉临场感的KUKA工业机器异构主从控制系统设计.根据系统总体框架,选用PCM-3363型号嵌入式主板设计硬件结构,使用串口通信模式将机械关节信息传递到STM32电机控制板中,利用PID控制方式控制电机主从机械结构的协调运行,实现电机位置控制.局部平面主元分析法(PCA)描述坐标系下姿态和位置,确定位置坐标和围绕三轴的旋转姿态坐标参数,使用平移向量描述位姿.运用法线估计方法估计物体位姿,获取作业目标物体位姿信息,由此实现KUKA工业机器异构主从控制.由实验结果可知,该系统受到误差反馈影响较小,具有良好控制效果,满足实际工业需要.