法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2020-04-03
授权
授权
2018-01-30
实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20171017
实质审查的生效
2018-01-05
公开
公开
技术领域
本发明涉及一种自主型水下航行器控制方法,特别涉及一种自主型水下航行器自适应反演控制方法。
背景技术
自主水下航行器(AUV)无论在民用还是军事方面都有广泛的应用,如在海洋资源调查、海洋救助与打捞、水下工程施工、海洋石油开采、军事和国防建设等诸多方面,己经产生了巨大的社会效益和经济效益。水下航行器多在未知海洋环境下执行任务,洋流、海浪、水质变化等不确定因素对水下航行器影响较大。研究如何在具有环境不确定因素的情形下进行AUV的运动控制具有重要的工程意义。
文献《自主式水下航行器运动控制系统的设计》(马元,中国海洋大学,2014)利用数学运算推导出空间运动方程,提出鱼雷型水下航行器的建模方法,使分布式控制系统和PID控制算法相结合,在MATLAB仿真环境下验证了控制算法的有效性以及稳定性。但文献所用的PID控制算法由于其参数固定,而水下环境复杂多变,跟踪性能受到系统参数的影响较大,控制精度较差。
发明内容
为了克服现有自主型水下航行器控制方法控制精度差的不足,本发明提供一种自主型水下航行器自适应反演控制方法。该方法基于AUV的纵倾运动模型,综合应用Lyapunov方法和反演技术设计了非线性自适应跟踪控制器,将得到的压载舱质量作为参考输入,利用反演法设计压载舱质量伺服控制器,设计自适应律对不确定性进行使AUV能够全局渐近跟踪深度参考指令。本发明构造Lypunov函数设计控制器,相比背景技术方法误差最终能收敛到零,所采用自适应反演控制方法响应速度快,稳定和动态跟踪性能良好,提高了控制精度。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案:一种自主型水下航行器自适应反演控制方法,其特点是包括以下步骤:
步骤一、根据AUV的升沉运动,将纵向运动方程简化如下:
式中,z是浮心在体坐标系下Oz轴上的距离,θ是俯仰角,vx、vz分别为体坐标系下的前向速度和纵向速度,wy为俯仰角速度,mb1、mb2分别为两个压载舱的质量,xb1、xb2分别为两个压载水舱距离浮心的距离,J2为惯性矩阵,
步骤二、对简化后的非线性化运动方程进行自适应反演积分控制器设计
假设θ∈(-π/2,π/2),控制输入矩阵B已知,未知模型参数具有线性化形式:
式中,
定义系统输出向量y=[z θ]T,常值参考输出向量yd=[zd>d]T,定义输出跟踪误差e1=y-yd,设计Lyapunov函数
对Lyapunov函数求导有:
把广义速度向量[vz>y]T看作虚拟的控制输入,选择期望的镇定函数
定义速度跟踪误差
对e2求导得到
设计第二个Lyapunov函数
对其求导有:
为使
把式(10)代入式(9)有
式中,
定义第三个Lyapunov函数
Λ>0为对角正定设计矩阵,对V3求导得到
设计自适应律,消除参数估计误差的影响
代入式(13)得
在选定的控制律式(10)和自适应律式(14)的作用下,深度、俯仰角跟踪参考指令,跟踪误差全局收敛到零。
步骤三、压载舱的质量为m,压载舱在u的作用下全局渐进跟踪期望质量mr,由于压载舱的质量的作用,mr被视为一种静态量,忽略其动态特性,运用反演法进行压载舱伺服控制器设计,定义压载舱质量跟踪误差:
求导有
以质量的变化
选择Lyapunov函数V4=0.5e32>
求导有
本发明的有益效果是:该方法基于AUV的纵倾运动模型,综合应用Lyapunov方法和反演技术设计了非线性自适应跟踪控制器,将得到的压载舱质量作为参考输入,利用反演法设计压载舱质量伺服控制器,设计自适应律对不确定性进行使AUV能够全局渐近跟踪深度参考指令。本发明构造Lypunov函数设计控制器,相比背景技术方法误差最终能收敛到零,所采用自适应反演控制方法响应速度快,稳定和动态跟踪性能良好,提高了控制精度。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
附图说明
图1是本发明自主型水下航行器自适应反演控制方法的流程图。
具体实施方式
参照图1。本发明自主型水下航行器自适应反演控制方法具体步骤如下:
步骤一、根据AUV的升沉运动,把纵向运动方程简化如下:
式中,z是浮心在体坐标系下Oz轴上的距离,θ是俯仰角,vx、vz分别为体坐标系下的前向速度和纵向速度,wy为俯仰角速度,mb1、mb2分别为两个压载舱的质量,xb1、xb2分别为两个压载水舱距离浮心的距离,J2为惯性矩阵,
步骤二、对简化后的非线性化运动方程进行自适应反演积分控制器设计。
假设θ∈(-π/2,π/2),控制输入矩阵B已知,未知模型参数具有线性化形式:
式中,
为了验证以上控制器的有效性,采用REMUS水下航行器的衡重参数和流体力学参数进行数学仿真研究。由于REMUS水下航行器依靠舵进行控制,没有安装垂向推进器,为仿真研究需要增加参数l1、l2,l1=0.36m,l2=0.4m
定义系统输出向量y=[z θ]T,常值参考输出向量yd=[zd>d]T
取位置姿态指令为zd=-5m,θd=10°
自适应反演设计方法:
定义输出跟踪误差e1=y-yd,设计Lyapunov函数
对Lyapunov函数求导有:
把广义速度向量[vz>y]T看作虚拟的控制输入,选择期望的镇定函数
定义速度跟踪误差
取Γ1=0.5I2×2,对e2求导可得
设计第二个Lyapunov函数
对其求导有:
为使
取Γ2=5I2×2,把式(10)代入式(9)有
式中,
定义第三个Lyapunov函数
Λ>0为对角正定设计矩阵,取Λ=0.1I18×18
对V3求导得到
设计自适应律,消除参数估计误差的影响
代入式(13)得
在选定的控制律式(10)和自适应律式(14)的作用下,深度、俯仰角能够跟踪参考指令,能够保证跟踪误差全局收敛到零。
根据Barbalat引理,
步骤三、压载舱的质量为m,压载舱在u的作用下全局渐进跟踪期望质量mr,由压载舱的质量的作用可知,mr应该视为一种静态量,忽略其动态特性,运用反演法进行压载舱伺服控制器设计,定义压载舱质量跟踪误差:
取mr1=5kg,mr2=6kg
求导有
以质量的变化
选择Lyapunov函数V4=0.5e32>
求导有
根据Barbalat引理有:
反演控制具有良好的过渡过程品质,最终保证纵向运动跟踪的全局渐近稳定性,在复杂多变的水下环境中,控制性能较经典的PID控制算法要好。
本发明未详细说明部分属于本领域技术人员公知常识。
机译: 水下航行器的路径设定方法,使用该方法的水下航行器的最佳控制方法以及水下航行器和移动物体的路径设定方法
机译: 水下航行器的路线设定方法,使用相同操纵装置的水下航行器的最佳控制方法,水下航行器以及行进路线的路线设定方法
机译: 水下航行器,水下航行器控制器和水下航行器控制方法