一种机器人关节驱动机构以及其中弹性元件刚度确定方法

摘要

本发明公开了一种机器人关节驱动机构以及其中弹性元件刚度确定方法。根据本发明的机器人关节驱动机构包括：机械臂驱动机构及连接所述机械臂驱动机构的弹性元件；其中利用弹性元件的弹性变形抵消机械臂驱动机构的重力矩，以减小驱动电机为驱动机械臂驱动机构所需的扭矩。本发明利用弹性元件提供与重力矩方向相反的力矩，以达到减小对电机力矩的需求，降低成本；较之增加配重等方法，力矩随位置变化而变化，更为高效，结构简单紧凑，且不增加旋转惯量。