一种规划四足机器人静步态机身运动轨迹的方法

摘要

一种规划四足机器人静步态机身运动轨迹的方法，包括：规划静步态行走时机身和足端的摆动顺序及步态时序，计算三条腿支撑地面时四足机器人的稳定区域和同侧腿连续迈步时对应的稳定区域，并求取机身运动的目标位置，拟合机身运动轨迹曲线。本发明提供的规划四足机器人静步态机身运动轨迹方法，不仅根据力和力矩平衡原理分析了最小稳定裕度，进一步确定了行走稳定性，而且还采用正弦函数拟合机身运动轨迹，使得运动轨迹和运动速度均连续变化。